利用BP神经网络来预测不同工况下的轮胎侧向力，从carsim中获得数据，利用BP神经网络训练得到轮胎侧向力估计模型。
主要内容如下：
1、在线计算k值，可便于后续和别的控制器联合，
2、利用BP神经网络对从carsim中获得的轮胎数据进行训练获得精准的神经网络模型，并生成simulink模块
3、将生成的simulink模块和LQR控制器结合，实时估计轮胎侧向力。
4、内含有帮助文档
图为108km/h下的单移线轨迹跟踪效果，侧向力估计效果，以及BP神经网络的预测误差，轮胎侧向力预测效果还不错
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