车辆状态估计模型EKF/AEKF 基于Carsim和simulink联合仿真，在建立车辆三自由度模型(自行车模型加纵向)的基础上，分别使用EKF和AEKF算法对纵向车速，横摆角速度，质心侧偏角进行估计，并进行结果对比。
自适应扩展卡尔曼滤波采用sage-husa滤波实现噪声均值和方差的自适应策略，模型控制变量为[ax，δ]，观测变量为ay。
使用Matlab function，通过定义静态变量编写，方便学习或修改为其他待估模型的扩展卡尔曼滤波/自适应扩展卡尔曼滤波估计器。
文档详实
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泰若星刻苦的芥兰
